穿越机组装教程（进阶篇）
01 前期规划与假组
核心原则：第一步永远是假组
拿出机架主体框架，提前构思各部件的最合理安装位置，避免焊完线才发现空间不够或线材长度不合适的尴尬。
机架布局构思细节：
- O4 Pro 图传位置：
放置在机架尾部。虽然 O4 Pro 比 O3 更薄，空间相对充裕，但仍需注意其散热片不要顶到飞控或电容。
- 电容安装难题与解决方案：
如果机架中间有专用凹槽，可直接安装电容；若无凹槽，电容通常只能装在机架前方。此时建议将 电调水平旋转 180°（反装），让电源线焊盘朝向机头，这样电源线就能从前方顺畅引出，不仅美观，还为机架后方腾出了宝贵空间。
- GPS 布局：
强烈推荐安装在 机头支架 上。数字图传（尤其是大功率的 O4 Pro）可能会干扰 GPS 信号，装在机头能最大程度远离尾部的图传天线，保证搜星速度。
- 飞控安装方向：
飞控板上的箭头标识必须 朝上并指向机头。如果因走线需要旋转飞控，务必记得在 Betaflight 调参软件中设置对应的板对齐角度。
02 焊接与供电
电源线与电容处理
焊接技巧：
- 预上锡： 新旧电调焊盘均需预上锡。电源线较粗，散热快，建议将烙铁温度调至 450℃，确保焊锡充分熔化，焊点圆润饱满。
- 线材处理： 剪线后要确保线芯无散乱，每一个金属丝都要被包进焊锡里，绝对不能有任何线丝漏出，否则极易短路炸机。
电容安全：
- 正负极： 固态电容有色带的一侧、或引脚较短的一侧为负极。
- 绝缘： 焊接前比划好引脚长度，剪去多余部分。务必给引脚套上热缩管，防止两个引脚互碰或触碰到碳板。
电机线焊接
电机线有外走线和内走线两种方式。内走线更整洁，但对飞塔中间层高度有要求（电调太厚可能导致线材挤压）。
- 1.线序随意： 三相无刷电机的三根线顺序可以随意焊接，电机转向错误可以在后期通过软件（BLHeli）调整。
- 2.焊点要求： 露出的线头长度控制在焊盘长度的一半左右（约2-3mm），上锡量要能完全包裹住线头，确保结实且绝缘。
- 3.留有余量： 建议适当留长一点电机线，方便未来更换机架时复用，但也不要过长导致线材堆积。
DJI O4 Air Unit (小 O4)： 仅支持 3.7V - 13.2V 低电压。千万不要接飞控的 Vbat (6S 电池电压 25.2V) 接口，否则必烧！必须接 9V 或 10V BEC。
DJI O4 Pro： 支持宽电压 (7.4V - 26.4V)，可以直接接飞控的 Vbat 焊盘。
03 飞控端口逻辑 (UART) 详解
理解 UART 原理是组装的核心。UART 是一组通信接口，包含 TX（发送）和 RX（接收）。接线原则是 交叉连接：TX 接 RX，RX 接 TX。
DJI O4 Pro 接线逻辑
- SBUS (接收机信号)：
O4 Pro 内置接收机输出 SBUS 信号，通常连接到飞控的 RX2（占用 UART2）。
- MSP (OSD 数据)：
用于传输眼镜显示的 OSD 数据（电压、高度等）。连接到飞控的 TX1 / RX1（占用 UART1）。
- 供电：
红色线接 Vbat/9V，黑色线接 GND。
外置接收机 (ELRS) 冲突处理
⚠️ 冲突点：很多飞控默认的接收机端口是 UART2，但这经常被 O4 Pro 的 SBUS 占用。
- 解决方案：
如果你使用 ELRS 接收机，必须将其改接到其他空闲串口（例如 UART6）。
- 接线：
ELRS RX 接飞控 TX6，ELRS TX 接飞控 RX6。供电接 5V 和 GND。
GPS 接线
- 基本连接： GPS RX 接飞控 TX (如 TX4)，GPS TX 接飞控 RX (如 RX4)。
- 罗盘连接（选配）： 如果 GPS 带罗盘（用于 INAV 固件），还需连接 SDA 接 SDA，SCL 接 SCL。
- 供电： 绝大多数 GPS 使用 5V 供电。
04 调参设置 (SpeedyBee)
端口 (Ports) 设置详解
根据接线情况开启对应的功能开关：
| 端口 | 配置项 | 说明 |
|---|---|---|
| UART1 | 配置/MSP | 给 O4 Pro 的 OSD 数据传输使用 |
| UART2 | 串行数字接收机 | 如果使用 DJI 遥控器，需开启此项 |
| UART6 | 串行数字接收机 | 如果使用 ELRS 接收机，开启此项（同时关闭 UART2 的接收机） |
| UART4 | GPS | 传感器输入选择 GPS |
电机设置与 O4 Pro 避坑
电机转向：
使用手机 App 的电机向导，依次点击电机让其旋转，用手轻触感受转向。若与图示不符，直接在 App 中点击“反转”即可，无需重焊线。
O4 Pro 和 O4 的内部陀螺仪 IMU 频率约为 24-30kHz。如果电调的 PWM 频率刚好在这个范围，会产生共振，导致飞行抖动甚至失控。
✅ 解决方案：进入 BLHeliSuite (电调设置软件)，将 PWM Frequency 设置为 48kHz 或 96kHz，必须避开 24-48kHz 区间。
解决 OSD 不显示的 CLI 命令
# 针对 Betaflight 新固件，解决 O4 Pro 看不到 OSD 信息的通病
# 1. 设置 OSD 显示设备为 MSP
set osd_displayport_device = MSP
# 2. 指定 MSP 串口（0 代表 UART1，1 代表 UART2，以此类推）
set displayport_msp_serial = 0
# 3. 保存并重启
save
05 最终检查与故障排查
- 飞控固定： 飞控必须是“软连接”（有减震球），但螺母必须拧紧。用力按压飞控，确保其没有任何虚位晃动。飞控晃动是导致飞机难以操控的元凶之一。
- 镜头固定： 老款机架可能不适配 O4 Pro 镜头。可用厚双面胶贴在镜头两侧，既能填充缝隙起到固定作用，又能提供额外的果冻消除（减震）效果。
- 桨叶安装：1. 有字一面永远朝上。2. 区分正反桨（CW/CCW），按照 Betaflight 中的电机转向图示安装。装反了飞机一解锁就会瞬间“翻跟头”炸机。
- 通电自检： 插电后，电机应发出“滴滴-滴滴滴”的自检声。如果只有前两声没有后三声，说明飞控与电调通讯失败，请检查排线。
🚀 进阶机型组装完成，准备起飞！